MSI100 MEMS_GNSS 관성 항법 시스템

MEMS 자이로스코프

범위(도/s)도

500

전체-온도 바이어스(도 /h,3σ)

360 이하(X, Y), 60 이하(Z)

바이어스 안정성(도/h, 평균 10초)

10 이하(XY), 5 이하(Z)

바이어스 불안정성(도 /h, 앨런)

2 이하(XY), 0.5 이하(Z)

MEMS 가속도계

범위(g)

±16

제로 오프셋(mg,3σ)

5 이하

바이어스 안정성(μg, 평균 10초)

100 이하

통합 내비게이션 정확도

결합 제목(도, 1σ, 실시간-시간)

0.15(1m 기준 이중-안테나)

0.5(단일 안테나, 동적)

결합된 수평 자세(도, 1σ, 실시간-시간)

0.05도(이중 안테나), 0.1도(단일 안테나)

순수 관성 항법 정확도

수평 자세(도, 1σ, 실시간-시간)

0.05도(정적), 0.5도(동적)

방향(도, 1σ, 실시간-시간)

0.5도(동적)

전기적/기계적 인터페이스

전력(V)

9~36(리플 100mV 이하)

치수(mm×mm×mm)

83*66*24

무게(g)

160±20(본체)

MEMS 자이로스코프

범위(도/초)

500

전체-온도 바이어스(도 /h,3σ)

360 이하(X, Y), 60 이하(Z)

바이어스 안정성(도/h, 평균 10초)

10 이하(XY), 5 이하(Z)

바이어스 불안정성(도 /h, 앨런)

2 이하(XY), 0.5 이하(Z)

바이어스 반복성(도/h)

10 이하(XY), 5 이하(Z)

각도 랜덤 워크(도 /√h)

0.25 이하

스케일 팩터 비선형성(ppm)

100 이하

크로스 커플링(rad)

0.001 이하

대역폭(Hz)

100보다 크거나 같음

MEMS 가속도계

범위(g)

±16

제로 오프셋(mg,3σ)

5 이하

바이어스 안정성(μg, 평균 10초)

100 이하

바이어스 안정성(μg, allan)

50 이하

바이어스 반복성(μg)

100 이하

속도 랜덤 워크(mm/s/√h)

40 이하

스케일 팩터 비선형성(ppm, ±1g)

300 이하

크로스 커플링(rad)

0.001

대역폭(Hz)

100보다 크거나 같음

통합 내비게이션 정확도

결합 수평 위치(m, 1σ)

3m(단일 포인트), 0.02+1ppm(RTK)

결합 수직 위치(m, 1σ))

5m(단일 포인트), 0.03+1ppm(RTK)

결합 수평 속도(m/s, 1σ)

0.1

결합 수직 속도(m/s, 1σ)

0.15

결합 제목(도, 1σ, 실시간-시간)

0.15(1m 기준 이중-안테나), 0.5(단일 안테나, 동적)

결합된 수평 자세(도, 1σ, 실시간-시간)

0.05도(안테나 2개), 0.1도(안테나 2개)

순수 관성 항법 정확도

수평 자세(도, 1σ, 실시간-시간)

0.05도(정적), 0.5도(동적)

방향(도, 1σ, 실시간-시간)

0.5도(동적)

깊이 측정 정확도(cm)

5

관성/주행 거리계 통합 정확도

0.001D(60초) 이하

전기적/기계적 인터페이스

전력(V)

9~36(리플 100mV 이하)

안정된-상태 전력(W)

3

시작 시간(초)

2

통신 인터페이스

1RS-422 채널, 1RS-232 채널, 1CAN 채널

업데이트 속도(Hz)

200(맞춤형)

치수(mm×mm×mm)

83*66*24

무게(g)

160±20(본체)

운영 환경

작동 온도(도)

-40 ~ +85

보관온도(도)

-55 +85

진동(g, Rms)

20~2000HZ, 4.08

충격(g)

1000g/1ms

신뢰할 수 있음

MTBF(시간)

100000

핀번호

핀 정의

DB9 정의

인터페이스 정의

기능 설명

1

+의 전력 V

+ 레드 클립 V

입력 범위+9V~+36V

시스템 전원 입력

2

파워GND

블랙 클립 GND

접지

시스템 전원 접지

4

국

DB9-M4-7

M4:절연형 외부 CAN 버스 인터페이스

CAN 데이터 출력

15

살다

DB9-M4-2

16

RS422_RX+

DB9-M1-1

M1: 외부 절연 RS422 인터페이스

데이터 출력, 시스템 구성 업그레이드

5

RS422_RX-

DB9-M1-2

6

RS422_TX+

DB9-M1-3

17

RS422_TX-

DB9-M1-4

14

GGND

DB9-M1-5

7

RS232_TXD1

DB9-M2-2

M2: 외부 절연 RS232 인터페이스

내장-GNSS 수신기 구성

19

RS232_RXD1

DB9-M2-3

18

GGND

DB9-M2-5

21

RS232_TXD2

DB9-M3-2

M3 : 외부 절연 RS232 인터페이스

네비게이션 데이터 출력

9

RS232_RXD2

DB9-M3-3

10

GGND

DB9-M3-5

8

PPS_IN

별도의 와이어

PPS 절연 입력 신호

TTL 수준

11

GGND

별도의 와이어

접지

고립된 땅

20

TOV_OUT

별도의 와이어

TOV 절연 신호 출력

TTL 레벨 기본3.3V출력, 옵션5V

3

GGND

별도의 와이어

접지

고립된 땅

아니요.

첫 번째 바이트 순서

바이트 수

신호 이름

단위 또는 내용

동등한

설명

1

0

1

프레임 헤더1

내용: 55H

1

8비트 부호 없는 정수

2

1

1

프레임 헤더2

내용: 아아아

1

8비트 부호 없는 정수

3

2

1

데이터 길이

내용: A0H

1

8비트 부호 없는 정수

4

3

4

PC번호

인터럽트 카운터

1

32비트 부호 없는 정수

5

7

1

시스템 상태 단어

-

1

자체-검사: 0x10

자체-검사 통과: 0x12

자체-검사 오류: 0x1F

대략 정렬: 0x33

미세 정렬: 0x35

순수 관성 항법: 0x41

제로 속도 업데이트: 0x43,

속도 + 위치 통합: 0x44

속도 + 위치 + 방향 통합: 0x45

차량 제약 탐색:0x46

주행거리계 통합 네비게이션:0x47

자체 보정 중-:0x51,0x53,0x55

자체-보정 완료, 기준 유효:0x56

자체{0}}보정 결과가 플래시에 성공적으로 기록되었습니다:0x57

자체-보정 오류:0x5F.

6

8

1

실시간-상태 단어

-

1

7

9

2

예약된 바이트

-

1

8

11

4

예약된 바이트

-

1

9

15

4

X 자이로 각속도

[-1000,1000]도/초,

0.0000005

출력 기간 내 평균값

10

19

4

Y 자이로 각속도

[-1000,1000]도/초,

0.0000005

출력 기간 내 평균값

11

23

4

Z 자이로 각속도

[-1000,1000]도/초,

0.0000005

출력 기간 내 평균값

12

27

4

X가속도계 가속

[-400m/s²,400m/s²]

0.000001

출력 기간 내 평균값

13

31

4

Y가속도계 가속도

[-400m/s^2,400m/s²]

0.000001

출력 기간 내 평균값

14

35

4

Z가속도계 가속도

[-400m/s2,400m/s2]

0.000001

출력 기간 내 평균값

15

39

4

결합 경도

[-180,180]도

0.0000001

16

43

4

결합된 위도

[-90,90]도

0.0000001

17

47

4

결합 고도

[-500,16384]m

0.00001

18

51

2

결합된 북쪽 속도

[-1310,1310]m/s

0.005

19

53

2

결합된 속도

[-1310,1310]m/s

0.005

20

55

2

결합된 동쪽 속도

[-1310,1310]m/s

0.005

21

57

2

롤 각도

[-90,90]도

0.006

22

59

2

헤딩 각도

[-180,180]도

0.006

북쪽-by-서쪽은 양수입니다.

23

61

2

피치 각도

[-85,85]도

0.006

24

63

4

위성 경도

(-180,180]도

0.0000001

25

67

4

위성 위도

[-90,90]도

0.0000001

26

71

4

위성 고도

[-500,16384]m

0.00001

27

75

2

위성 북쪽 속도

[-1310,1310]m/s

0.005

28

77

2

위성 지상 속도

[-1310,1310]m/s

0.005

29

79

2

위성 동쪽 속도

[-1310,1310]m/s

0.005

30

81

1

온도

[-127,127]

1

31

82

1

포지셔닝 및 방향 타당성

/

1

bit0-3, 수신기 위치 지정 플래그:

00 포지셔닝이 안되고,

01 단일 포인트 포지셔닝,

02 플로트 솔루션 포지셔닝,

03 고정 솔루션 포지셔닝;

비트4-7, 방향 신호:

00 향하지 않고,

01 단일-방향 제목,

02 플로트 솔루션 제목,

03 솔루션 제목이 수정되었습니다.

32

83

4

위성 시간(초)

33

87

1

년도

34

88

1

월

35

89

1

낮

36

90

1

측위 위성 수

[0,255]

1

37

91

2

위성 트랙 각도

[-180,180]도

0.006

38

93

2

이중-안테나 방향

[-180,180]도

0.006

39

95

2

예약된

40

97

14

예약된

41

111

12

예약된

42

123

4

호주

m/s²

1

상향 가속도

43

127

4

AF

m/s²

1

전진 가속

44

131

4

아칸소

m/s²

1

오른쪽 가속

45

135

4

괴로운 듯이 내다

m

1

상대 히브 변위

46

139

4

필터링된 출력

나

1

47

143

4

필터링된 입력

나

1

48

147

4

주요 주파수

나

1

49

151

4

데이터 시간의 정수 부분

-

-

50

155

4

데이터 시간의 분수 부분

-

-

51

159

4

예약된

-

1

52

163

1

체크섬

데이터 길이 및 데이터 바이트 합계의 하위 8비트

1