FSI400 FOG_GNSS 복합 관성 항법 시스템

광섬유 자이로스코프

범위(도/초)

±300

전체-온도 바이어스(도 /h,, 3σ)

0.01 이하

바이어스 안정성(도/h, 10초 스무딩)

0.01 이하

바이어스 불안정성(도/h, 앨런)

0.001 이하

MEMS 가속도계

범위(g)

±20

전체-온도 바이어스(mg,3σ)

0.1 이하

바이어스 안정성(ug,10ssmoothed)

10 이하

바이어스 불안정성(ug, allan, typ)

1보다 작거나 같음

탐색 정확도

자체-북측 정렬-정확도 추구(도, 1σ)

0.06secL(1mil) 이하

순수 관성 정확도(1σ)

1해리/1시간 이하

전기적/기계적 인터페이스

전원 공급 장치(V)

18~36(리플 100mV 이하)

치수(mm×mm×mm)

212 × 155 × 125

무게(g)

5000 이하

광섬유 자이로스코프

범위(도/초)

±300

전체-온도 바이어스(도 /h,, 3σ)

0.01 이하

바이어스 안정성(도/h, 평균 10초)

0.01 이하

바이어스 불안정성(도/h, 앨런)

0.001 이하

바이어스 반복성(도/h)

0.01 이하

각도 랜덤 워크(도 /√h)

0.0005 이하

스케일 팩터 비선형성(ppm)

10 이하

교차-커플링(rad)

0.001 이하

대역폭(Hz)

200Hz 이상

MEMS 가속도계

범위(g)

±20

전체-온도 바이어스(mg,3σ)

0.1 이하

바이어스 안정성(ug,10s 평균)

10 이하

바이어스 불안정성(ug, allan, typ)

1보다 작거나 같음

바이어스 반복성(ug)

10 이하

속도 랜덤 워크(m/s/√h)

0.01 이하

스케일 팩터 비선형성(ppm, ±1g)

100 이하

교차-커플링(rad)

0.001 이하

대역폭(Hz)

200Hz 이상

탐색 정확도

정확도를 추구하는-북측-자체 정렬(도, 1σ)

0.06secL(1mil) 이하

순수 관성 정확도(1σ)

1해리/1시간 이하

깊이 측정 정확도(cm)

5 이하(해양환경)

조합 수평 위치(m,1σ)

2 이하(단일점)
0.02+1ppm(RTK) 이하

조합 수직 위치(m,1σ)

3(단일점) 이하,
0.03+1ppm(RTK) 이하

조합 수평 속도(m/s,1σ)

0.05 이하

조합 수직 속도(m/s,1σ)

0.1 이하

조합 제목(도,1σ))

0.1 이하(동적)
0.03 이하(RTK, 동적)

조합 수평 자세(degree,1σ)

0.008 이하(단일점, 동적)
0.005 이하(RTK, 동적)

전기적/기계적 인터페이스

전원 공급 장치(V)

18~36(리플 100mV 이하)

안정된-상태 전력(W)

18 이하

시작 시간(초)

2보다 작거나 같음

통신 인터페이스

RS422/RS232

업데이트 속도(Hz)

200

치수(mm×mm×mm)

212 × 155 × 125

무게(g)

5000 이하

운영 환경

작동 온도(도)

-40 ~ +70

보관온도(도)

-55 ~ +85

진동(g, Rms)

20~2000HZ, 6.06

충격(g)

100g/1ms

신뢰할 수 있음

MTBF(시간)

20000

J29A-25Zk 핀 번호

커넥터 정의

비고

1,2

+ (9~36) 오세요

전원 공급 장치 양극

3,4

+(9~36)VGND

5

INS_RS422_1_TX+

M1채널

RS422인터페이스

(구성, 업그레이드, 출력)

6

INS_RS422_1_TX-

7

INS_RS422_1_RX+

8

INS_RS422_1_RX-

9

DGND

10

INS_RS422_2_TX+

M2채널

RS422인터페이스

IMU프로토콜(55AC) 출력

11

INS_RS422_2_TX-

12

INS_RS422_2_RX+

13

INS_RS422_2_RX-

14

DGND

15

GPS_RS232_TXD

M4채널

RS232인터페이스

GNSS 보드 카드에 직접 연결됨

GNSS 원시 관측 결과 출력

16

GPS_RS232_RXD

17

DGND

18

TTL_IN+

외부 위성 수신기 모드

PPS 신호 입력

20

DGND

21

INS_RS422_3_TX+

M3채널

RS422인터페이스

실시간-통합 내비게이션 출력

22

INS_RS422_3_TX-

23

INS_RS422_3_RX+

24

INS_RS422_3_RX-

25

DGND

아니요.

바이트 시작 인덱스

바이트 수

콘텐츠

동등한

범위

단위

비고

1

0

1

0x55

1

프레임 헤더

2

1

1

0xAA

1

프레임 헤더

3

2

1

36

1

데이터 길이

4

3

4

PC번호

1

1ms 카운트 값

5

7

4

각속도 X

0.000001

[-2000,2000]

학위/초

6

11

4

각속도Y

0.000001

[-2000,2000]

학위/초

7

15

4

각속도Z

0.000001

[-2000,2000]

학위/초

8

19

4

가속도X

0.000001

[-40,40]

m/s²

9

23

4

가속도Y

0.000001

[-40,40]

m/s²

10

27

4

가속도Z

0.000001

[-40,40]

m/s²

11

31

2

시스템 온도

0.008

[-120,120]

도

12

33

2

년, 월, 일

-

-

-

Bit0~bit4: 요일 0~31

비트5~비트8: 월 0~12

비트9~비트15: 0~99년

예를 들어1100011110011111

2099년12월31일을 나타냅니다.

13

35

4

타임스탬프

0.1

-

ms

(h*3600+m*60+s)*10000

예:0011 0011 0111 1111 1001 0111 1111 1111

표현:23h59min59.9999s

14

39

1

체크섬

1

[0,255]

아래첨자(2-38) 바이트 누적의 하위 바이트 sum8bit

바이트

체재

설명

0

U8

헤더 0x55

1

U8

헤더 0xAC

2~3

U16

GPS 주간

4~11

더블

m-초

12~15

뜨다

자이로 X, 도/초

16~19

뜨다

자이로 Y, 도/초

20~23

뜨다

자이로 Z, 도/초

24~27

뜨다

ACC X, m/s2

28~31

뜨다

j, m/bad 창립

32~35

뜨다

설립된 g, m/bad

36~37

U16

ODO 수

38~39

U16

CAN 버스 데이터,0.01m/s

40~41

I16

온도, 0.5/LSB

42

U8

IMU 상태

43

U8

체크섬, Byte2~Byte42까지 부호 없는 문자 추가

115200-8-N-1, 리틀 엔디안, 출력 속도: 200Hz

아니요.

첫 번째 바이트 순서

바이트 수

신호 이름

측정 단위 또는 내용

동등한

인터페이스 정확도 설명

1

0

1

프레임 헤더 1

내용: 55H

1

8비트 부호 없는 정수

2

1

1

프레임 헤더 2

내용: 아아아

1

8비트 부호 없는 정수

3

2

1

데이터 길이

내용: 160H

1

8비트 부호 없는 정수

4

3

4

PC번호

-

1

부호 없는 16비트 정수

5

7

1

시스템 상태 단어

-

1

자체-테스트 오류: 0x1F; 0x41보다 크면 사용자가-사용 가능한 상태(통합 탐색 상태)를 나타냅니다.

6

8

1

실시간-상태 단어

-

1

원격 측정 백업

7

9

2

장치 상태 단어

-

1

원격 측정 백업

8

11

4

프로세스 상태 워드

-

1

원격 측정 백업

9

15

4

X 자이로스코프 각속도

[-500,500]도/초,

0.0000005

일시적인 가치

10

19

4

Y-축 자이로스코프 각속도

[-500,500]도/초,

0.0000005

일시적인 가치

11

23

4

Z-축 자이로스코프 각속도

[-500,500]도/초,

0.0000005

일시적인 가치

12

27

4

X-축 가속도

[-80m/s²,80m/s²]

0.000001

일시적인 가치

13

31

4

Y-축 가속도

[-80m/s²,80m/s²]

0.000001

일시적인 가치

14

35

4

Z-축 가속도

[-80m/s²,80m/s²]

0.000001

일시적인 가치

15

39

4

결합 경도

[-180,180]도

0.0000001

16

43

4

통합 위도

[-90,90]도

0.0000001

17

47

4

통합 고도

[-1000,16384]m

0.00001

18

51

2

통합 북쪽 속도

[-300,300]m/s

0.005

19

53

2

통합 수직 속도

[-300,300]m/s

0.005

20

55

2

통합 동쪽 속도

[-300,300]m/s

0.005

21

57

2

롤 각도

[-180,180]도

0.006

22

59

2

헤딩 각도

[0,360]도

0.006

부호 없는 16비트 정수, 북쪽에서 동쪽으로 시작하는 양수

23

61

2

피치 각도

[-90,90]도

0.006

24

63

4

수신기 경도

[-180,180]도

0.0000001

25

67

4

수신기 위도

[-90,90]도

0.0000001

26

71

4

수신기 고도

[-1000,16384] m

0.00001

27

75

2

수신기 북쪽 속도

[-300,300]m/s

0.005

28

77

2

수신기 수직 속도

[-300,300]m/s

0.005

29

79

2

수신기 동쪽 속도

[-300,300]m/s

0.005

30

81

1

온도

도

1

31

82

1

수신기 포지셔닝 상태

-

1

비트0-3: 원래 수신기 위치 지정 플래그; 비트4-7: 방향 신호.

32

83

4

하루의 초

s

0.001

33

87

1

년도

1

34

88

1

월

1

35

89

1

낮

1

36

90

1

측위 위성 수

1

37

91

2

트랙 각도

[0.360]도

0.006

부호 없는 16비트 정수, 북쪽에서 동쪽으로 시작하는 양수

38

93

2

이중-안테나 방향

[0.360]도

0.006

부호 없는 16비트 정수, 북쪽에서 동쪽으로 시작하는 양수

39

95

2

백업정보 1

-

1

40

97

2

백업정보 2

-

1

41

99

2

백업정보 3

-

1

42

101

2

백업정보 4

-

1

43

103

2

백업정보 5

-

1

44

105

2

오리엔테이션 위성 수

-

1

45

107

1

백업 정보 6

-

1

46

108

1

백업 정보 7

-

1

47

109

1

백업 정보 8

-

1

48

110

1

백업 정보 9

-

1

49

111

4

100메가초 카운트

-

1

부호 없는 16비트 정수

50

115

4

백업정보 10

-

1

51

119

4

백업 정보 11

-

1

52

123

4

백업 정보 12

-

1

53

127

4

백업 정보 13

-

1

54

131

4

백업 정보 14

-

1

55

135

4

백업 정보 15

-

1

56

139

4

백업 정보 16

-

1

57

143

4

백업 정보 17

-

1

58

147

4

백업 정보 18

-

1

59

151

4

백업 정보 19

s

1

60

155

4

백업정보 20

s

1

61

159

4

백업정보 21

-

1

62

163

1

체크섬

데이터 길이와 데이터의 바이트 합계의 하위 8비트

1