FSI206 FOG 스트랩다운 관성 항법 시스템

광섬유 자이로스코프

범위(도/초)

±500

바이어스 안정성(도/h, 10초)

0.5

바이어스 불안정성(도 /h, 앨런, 일반)

0.05 이하

바이어스 반복성(도/h,6배 전력-업)

0.5

FM 가속도계

범위(g)

30

전체-온도 바이어스(mg,3σ)

0.5

통합 내비게이션 정확도

정북-정확도 추구(도 ,1σ)

1초

순수 관성 정확도(1σ)

300m/300s

결합 방향 정확도(도,1σ, 실시간-시간)

0.5

결합된 수평 자세(도,1σ, 실시간-시간))

0.06

결합된 수평 위치(m ,1s)

3(단일 포인트), 0.02+1ppm(RTK)

위성 수신기(내장-)

위성 모드

GPS:L1/L2/L5

베이더우:B1/B2/B3

글로나스:L1/L2

전기/기계 인터페이스

전력(V)

12~36VDC(24V 권장)

안정된-상태 전력(W)

10W

치수(mm×mm×mm)

65×70×63

무게(g)

500 이하

아니요.

요소

수량

모델

비고

1

고정밀 관성 항법 시스템

1

FS206

2

커넥터 플러그

1

J20JD-21TJL

수 커넥터

3

수신기 보드

1

선택 과목

4

GNSS 안테나

2

BT-800S

선택적인 자석 베이스 또는 나사 고정

5

GNSS 안테나 케이블

2

TNC 남성 - SMA 남성

옵션 5m

광섬유 자이로스코프

범위(도/초)

±500

바이어스(도/h)

1보다 작거나 같음

바이어스 안정성(도/h, 평균 10초)

0.5 이하

바이어스 불안정성(도 /h, 앨런, 일반)

0.05 이하

바이어스 반복성(도/h,6배 전력-업)

0.5 이하

각도 랜덤 워크(도 /√h)

0.05 이하

스케일 팩터 비선형성(ppm)

200 이하

크로스 커플링(rad)

0.001 이하

대역폭(Hz)

200 이상

FM 가속도계

범위(g)

±30

전체-온도 바이어스(mg,3σ)

0.5 이하

바이어스 안정성(ug,10초 평활화)

10 이하

바이어스 불안정성(ug, allan, typ)

3 이하

바이어스 반복성(ug)

10 이하

속도 랜덤 워크(m/s/√h)

0.01 이하

스케일 팩터 비선형성(ppm, ±1g)

100 이하

크로스 커플링(rad)

0.001 이하

대역폭(Hz)

200Hz 이상

통합 내비게이션 정확도

정북-정확도 추구(도 ,1σ)

1secL 이하

순수 관성 정확도(1σ)

300m/300s 이하

결합된 방향 정확도(도,1 σ, 실시간-시간)

0.5

결합된 수평 자세(도,1σ, 실시간-시간))

0.06

결합 수평 위치(m ,1σ)

3(단일 포인트), 0.02+1ppm(RTK)

결합 수직 위치(m ,1σ)

5(단일 포인트), 0.03+1ppm(RTK)

결합 수평 속도(m/s,1σ)

0. 1

결합 수직 속도(m/s,1σ)

0.15

위성 수신기(내장-)

타이밍 정확도

20ns

콜드 스타트 ​​포지셔닝 시간

40대 이하

시작 시간

2s 이하

위치 데이터 업데이트 속도

10Hz

작동 고도

10000m

위성 모드

GPS:L1/L2/L5

베이더우:B1/B2/B3

글로나스:L1/L2

전기/기계 인터페이스

전력(V)

12~36VDC(24V 권장)

안정된-상태 전력(W)

10W 이하

시작 시간(초)

3

통신 인터페이스

RS-422

업데이트 속도(Hz, 최대)

1000(IMU),200(INS)

치수(mm×mm×mm)

65×70×63

무게(g)

500 이하

운영 환경

작동 온도

-40~70

보관 온도

-55~85

진동

20~2000HZ, 6.06

충격

100/1ms

콘택트 렌즈

PIN 정의

외부 DB9

유형

비고

1.

+ 빈

외부 24V 전원 공급 장치

전원공급장치

레드 클립

2.

접지

전원공급장치

블랙 클립

3.

COM1_Rx+

외부 RS422 비격리 인터페이스 1-

항공기의 주요 관성 항법 시스템을 수신합니다.

DB9-M1-1

4.

COM1_Rx -

DB9-M1-2

5.

COM1_Tx+

통합 내비게이션 정보 전송

DB9-M1-3

6.

COM1_Tx -

DB9-M1-4

7.

접지

DB9-M1-5

8.

COM2_Tx+

외부 RS422 비-격리 인터페이스 2

관성 항법 IMU의 원시 데이터 출력 보내기

DB9-M2-3

9.

COM2_Tx -

DB9-M2-4

10.

접지

DB9-M2-5

11.

COM2_PPS_IN+

PPS 차동 입력 인터페이스, 비절연-

복합 펄스 입력

DB9-M3-1

12.

COM2_PPS_IN-

DB9-M3-2

13.

COM3_PPS_OUT+

PPS 차동 출력 인터페이스, 비절연-

차동 펄스-초당- 출력

DB9-M3-3

14.

COM3_PPS_OUT-

DB9-M3-4

15.

접지

DB9-M3-5

16.

COM3_Rx+

외부 RS422 비-격리 인터페이스 4

DB9-M4-1

17.

COM3_Rx -

DB9-M4-2

18.

접지

DB9-M4-5

19.

RS232_TXD1

외부 RS232 비격리 인터페이스 1-

디버그 포트, 펌웨어 업그레이드

DB9-M5-2

20.

RS232_RXD1

DB9-M5-3

21.

접지

DB9-M5-5

콘텐츠

원천

전자{0}}광학 포드

목표

IMU(프로세싱 보드 포함)

전송기간

프레임 속도 200HZ

전송 속도

460800bps

일련번호

상징

바이트 수

콘텐츠

데이터 정의

1

헤드1

1

프레임 헤더 1

0xEB

2

헤드2

2

프레임 헤더 2

0x90

3

3~4

예약된

4

Ω요

5~6

주요 관성항법 Z-축 각속도

Int16, 해상도 300/215, 단위: 도 /s, 아래쪽을 향함, 우회전은 양수입니다.

5

Ω피치

7~8

주요 INS X-축 각속도

Int16, 해상도 300/215, 단위: 도 /s, 오른쪽을 가리키고 기수-위는 양수입니다.

6

Ω롤

9~10

메인 INS Y-축 각속도

Int16, 해상도 300/215, 단위: 도 /s, 앞으로 향함, 오른쪽 롤은 양수입니다.

7

별

11

측위 위성 수

8

PDOP

12

탐색 정확도 계수

1-100

9

코

13

주요 INS 현황

0x11, 통합 탐색 데이터가 유효합니다.

0x22, 순수 관성 항법 데이터가 유효합니다.

0x33, 탐색 데이터가 잘못되었습니다.

0x44, 정렬 데이터;

참고: 0x11 및 0x22는 기본 INS가 유효함을 나타냅니다. 0x33 및 0x44는 기본 INS가 유효하지 않음을 나타냅니다. 모든 정보.

10

편주

14~15

메인 INS 요 각도

낮은 바이트 먼저, 그 다음 높은 바이트

16비트 부호 없는 정수

0~ 359.99º

LSB=0.01°(북쪽은 0, 동쪽은 90°)

11

정점

16~17

주요 INS 피치 각도

낮은 바이트 먼저, 그 다음 높은 바이트

16비트 부호 있는 정수

-89.99 º~+89.99º

LSB=0.01º(상향 기울기의 경우 양수)

12

연타

18~19

메인 INS 롤 각도

낮은 바이트 먼저, 그 다음 높은 바이트

16비트 부호 있는 정수

-179.99 º~+179.99 º

LSB=0.01º(오른쪽 롤이 양수)

13

론

20~23

주요 INS 경도

LSB =0.001", 동경은 양수, 낮은 바이트 먼저, 높은 바이트 32 부호 있는 정수, 참고: 분해능 단위는 아크초입니다.

14

연령

24~27

메인 INS위도

LSB =0.001", 북위도는 양수, 낮은 바이트가 먼저, 그 다음 높은 바이트32비트 부호 있는 정수

참고: 분해능 단위는 arcseconds입니다.

15

ALt1

28~29

메인 INS고도

LSB =1m, 낮은 바이트가 먼저, 그 다음 높은 바이트

16 부호 있는 정수, -300m--10000m

16

30~31

예약된

17

HDG

32~33

주요 INS지상 속도 방향

LSB =0.01도, 0도 ~359.99도(북쪽의 양의 동쪽) 낮은 바이트가 먼저, 그 다음

상위 바이트, 16비트 부호 없는 정수

18

Vg

34~35

주요 INS 지상 속도

LSB =0.01m/s, 낮은 바이트가 먼저, 그 다음 높은 바이트, 16비트 부호 없는 정수

, 0--650m/s

19

보다

36~37

메인 INS 상승 속도

(위쪽은 양수), 16비트 부호 있는 정수, -200m/s --200m/s,

LSB=200m/s/215,

20

GPS 상대 위치 X

38

포드 X-축 위치를 기준으로 하는 기본 INS

8 부호 있는 값, -128 ~ 127은 -12.8 ~ 12.7미터를 나타냄, 해상도

0.1미터. 포드 구의 중심을 원점으로 하여 포드는 주 INS를 향하고 항공기 오른쪽 X, 전방 Y, 위쪽 Z를 좌표계로 사용합니다.

21

GPS 상대 위치 Y

39

포드 Y-축 위치를 기준으로 하는 기본 INS

22

GPS 상대 위치 Z

40

포드 Z-축 위치를 기준으로 하는 기본 INS

23

Alt2

41~42

기압 고도

16 2바이트의 부호 있는 정수, 낮은 바이트 먼저, 높은 바이트 범위: -300m~10000m

LSB=1m(사용되지 않음)

24

베

43~44

주 INS 동쪽 속도

-200m/s --200m/s, LSB=200m/s/ ( 215-1 ) ,

25

Vn

45~46

주 INS 북향 속도

-200m/s --200m/s, LSB=200m/s/( 215-1 ),

26

상태2

47

베이더우 상태

UTC 시간 유효 플래그입니다.

0x55: 위치 지정;

0xAA: 위치 지정이 없습니다.

27

GPSUTC

48~51

UTC 시간

GPS 데이터와 동기화된 GPSUTC 시간(일 밀리초)

28

명령

52

명령

0x5A: 정적 정렬

0x5B: 동적 정렬

0xAB: 재정렬(언제든지 응답)

0x6A: 교정 시작

기본값:00

29

아짐포드

53~54

방위각 프레임 각도

16비트 부호 없는 정수, 낮은 바이트가 먼저, 그 다음 높은 바이트

Range0 ~ 36000은 0 -+360, 오른쪽으로 양수, 분해능 0.01도를 나타냅니다.

30

피치팟

55~56

피치 프레임 각도

16비트 부호 있는 정수, 낮은 바이트가 먼저, 그 다음 높은 바이트

범위-18000-+18000는 -180 -+180, 양수 위쪽, 분해능 0.01도를 나타냅니다.

31

플래그 비트

57

주요 관성 항법 업데이트 플래그 비트

0: 업데이트되지 않음

1: 업데이트됨

32

플래그 비트

58

프레임 각도 업데이트 플래그 비트

0: 업데이트되지 않음

1: 업데이트됨

33

확인

59

확인

1~58바이트 누적 합계 low8비트

34

프레임 테일

60

0x5A

아니요.

첫 번째 바이트 순서

바이트 수

신호 이름

단위 또는 내용

동등한

포트 정확도 설명

1

0

1

헤더 1

내용:55H

1

8비트 부호 없는 정수

2

1

1

헤더 2

내용:아아아

1

8비트 부호 없는 정수

3

2

1

데이터 길이

내용:A0H

1

8비트 부호 없는 정수

4

3

4

PC번호

인터럽트 카운터

1

32비트 부호 없는 정수

5

7

1

시스템 상태 단어

-

1

자체-테스트 진행 중: 0x10

자체-테스트 성공: 0x12

자체-테스트 오류: 0x1F

대략 정렬: 0x33

미세 정렬: 0x35

순수 관성 항법: 0x41

제로 속도 업데이트: 0x43

속도 + 위치 융합: 0x44

속도 + 위치 + 방향 융합: 0x45

차량 제약 탐색: 0x46

주행 거리계-지원 탐색: 0x47

6

8

1

실시간 상태 단어

-

1

7

9

2

예비 바이트

-

1

8

11

4

예비 바이트

-

1

9

15

4

X 자이로 각도 속도

[-1000,1000]도/초,

0.0000005

출력주기 동안의 평균값

10

19

4

Y 자이로 각도 속도

[-1000,1000]도/초,

0.0000005

출력주기 동안의 평균값

11

23

4

Z 자이로 각도 속도

[-1000,1000]도/초,

0.0000005

출력주기 동안의 평균값

12

27

4

X 가속도계

[-400m/s²,400m/s²]

0.000001

출력주기 동안의 평균값

13

31

4

Y 가속도계

[-400m/s²,400m/s²]

0.000001

출력주기 동안의 평균값

14

35

4

Z 가속도계

[-400m/s²,400m/s²]

0.000001

출력주기 동안의 평균값

15

39

4

결합 경도

(-180,180]도

0.0000001

16

43

4

결합된 위도

[-90,90]도

0.0000001

17

47

4

결합 고도

[-500,16384]m

0.00001

18

51

2

결합된 북쪽 속도

[-1310,1310]m/s

0.005

19

53

2

결합 수직 속도

[-1310,1310]m/s

0.005

20

55

2

결합된 동쪽 속도

[-1310,1310]m/s

0.005

21

57

2

롤 각도

[-90,90]도

0.006

22

59

2

요 각도

[-180,180]도

0.006

노스웨스트는 긍정적인 것으로 간주됩니다.

23

61

2

피치 각도

[-85,85]도

0.006

24

63

4

위성 경도

(-180,180]도

0.0000001

25

67

4

위성 위도

[-90,90]도

0.0000001

26

71

4

위성 고도

[-500,16384]m

0.00001

27

75

2

위성 북쪽 속도

[-1310,1310]m/s

0.005

28

77

2

위성 수직 속도

[-1310,1310]m/s

0.005

29

79

2

위성 동쪽 속도

[-1310,1310]m/s

0.005

30

81

1

온도

[-127,127]

1

31

82

1

포지셔닝 및 방향 타당성.

/

1

bit0-3, 수신기 포지셔닝 플래그:

- 00: 위치 지정 없음

- 01: 단일-위치 지정

- 02: 부동 솔루션 위치 지정

- 03: 고정 솔루션 위치 지정

비트4-7, 방향 신호:

- 00: 방향 없음

- 01: 단일-지점 방향

- 02: 부동 솔루션 방향

- 03: 고정 솔루션 방향

32

83

4

위성 주-기준 시간(초)

33

87

1

년도

34

88

1

월

35

89

1

낮

36

90

1

측위 위성 수

[0,255]

1

37

91

2

위성 트랙 각도

[-180,180]도

0.006

38

93

2

듀얼 안테나 방향/요

[-180,180]도

0.006

39

95

2

예약된

40

97

14

예약된

41

111

40

예약된

42

151

4

데이터 시간의 정수 부분

-

-

43

155

4

데이터 시간의 분수 부분

-

-

44

159

4

예약된

-

1

45

163

1

체크섬

데이터 길이와 바이트 누적합의 하위 8비트

1

콘텐츠

원천

IMU(프로세싱 보드 포함)

목표

광전 짐벌 자이로스코프

전송기간

프레임 속도 2K

전송 속도

921600bps

일련번호

바이트 시작

초기 코너 마크

바이트 수

콘텐츠

동등한

범위

단위

비고

1

0

1

0x55

1

프레임 헤더

2

1

1

0xAA

1

프레임 헤더

3

2

1

32

1

데이터 길이

4

3

4

PC번호

1

프레임 카운트 값

5

7

4

각속도 X

0.000001

[-2000,2000]

/s

6

11

4

각속도 Y

0.000001

[-2000,2000]

/s

7

15

4

각속도 Z

0.000001

[-2000,2000]

/s

8

19

4

가속도 X

0.000001

[-40,40]

m/s²

9

23

4

가속도 Y

0.000001

[-40,40]

m/s²

10

27

4

가속도 Z

0.000001

[-40,40]

m/s²

11

31

2

시스템 온도

0.008

[-120,120]

도

12

33

2

버전 번호

-

-

-

초기 버전 V1.00.00, 주요 버전 업그레이드의 경우 V1.01.00이 됩니다. 마이너 버전 업그레이드 V1.00.01의 경우

13

35

1

체크섬

1

[0 ,255]

체크섬의 첨자(2~38) 하위 바이트

8비트