MSN300 고정밀 MEMS North Finder

MEMS자이로스코프

범위(도/초)

±200

바이어스 @ 전체 온도. (도 /h,3σ)

0.6 이하

바이어스 안정성(도 /h,10s평활)

0.1 이하

바이어스 불안정성(도 /h,allan,일반)

0.02 이하

바이어스 반복성(도/h)

0.1 이하

각도 랜덤 워크(도 /√h)

0.01 이하

스케일 팩터 비선형성(ppm)

100 이하

교차-커플링(rad)

0.001 이하

대역폭(Hz)

50 이상

MEMS가속도계

범위(g)

±30

바이어스 @ 전체 온도. (mg,3σ)

3 이하

바이어스 안정성(ug,10ssmoothing)

100 이하

바이어스 불안정성(ug,allan,typ)

50 이하

바이어스 반복성(ug)

100 이하

속도 랜덤 워크(m/s/√h)

0.04 이하

스케일 팩터 비선형성(ppm,±1g)

100 이하

교차-커플링(rad)

0.001 이하

대역폭(Hz)

50 이상

탐색 정확도

북쪽 찾기 정확도(도,1σ)

1*초 L(위도의 경우 L)보다 작거나 같음

자세 정확도(degree,1σ)

0.2 이하

물리적 특성

전원 공급 장치(V)

5~12(리플 100mV 이하)

정상-상태 전력(W)

2보다 작거나 같음

시작 시간(초)

2보다 작거나 같음

업데이트 속도(Hz,최대)

200

치수(mm×mm×mm)

Φ31.8 × 85

무게(g)

145±10g

운영 환경

작동 온도. ( 도 )

-40-+120

보관 온도 ( 도 )

-55-+85

진동(g,RMS)

6.06,20~2000Hz

충격(g)

500g/1ms

자이로스코프

범위(도/초)

±200

바이어스 @완전 온도. (도 /h,3σ)

0.6 이하

바이어스 안정성(도/h,10s스무딩)

0.1 이하

바이어스 불안정성(도 /h,allan,일반)

0.02 이하

바이어스 반복성(도/h)

0.1 이하

각도 랜덤 워크(도 /√h)

0.01 이하

스케일 팩터 비선형성(ppm)

100 이하

교차-축 커플링(rad)

0.001 이하

대역폭(Hz)

50 이상

가속도계

범위(g)

±30

바이어스 @완전 온도. (mg,3σ)

3 이하

바이어스 안정성(ug,10sSmoothing)

100 이하

바이어스 불안정성(ug,allan,typ)

50 이하

바이어스 반복성(ug)

100 이하

속도 랜덤 워크(m/s/√h)

0.04 이하

스케일 팩터 비선형성(ppm,±1g)

100 이하

교차-축 커플링(rad)

0.001 이하

대역폭(Hz)

50 이상

탐색 정확도

자동 북쪽 찾기 정확도(도, 1σ)

1*secL(위도의 경우 L)보다 작거나 같음

자세 정확도(degree, 1σ)

0.2 이하

물리적 특성

전원 공급 장치(V)

5~12(리플 100mV 이하)

꾸준한-국가 전력(W)

2보다 작거나 같음

시작 시간(초)

2보다 작거나 같음

업데이트 속도(Hz,최대)

200

치수(mm×mm×mm)

Φ31.8 × 85

무게(g)

145±10g

운영 환경

작동 온도(도)

-40-+120

보관온도(도)

-55-+85

진동(g,RMS)

20~2000HZ,6.06

충격(g)

500g/1ms

색상

정의

설명

비고

빨간색

+5V

5V 전원 공급 장치

시스템 전원 공급 장치

(5V~12v)

검은색

접지

전원 접지

보라

DB9_RS_422 T+

데이터 전송+

North Finder 데이터 전송/펌웨어 업데이트 구성

주황색

DB9_RS_422 T-

데이터 전송−

노란색

DB9_RS_422 R+

데이터 수신+

녹색

DB9_RS_422 R-

데이터 수신−

하얀색

토브

출력 펄스

데이터 동기화

아니요.

바이트 시작

바이트 수

콘텐츠

동등한

범위

단위

비고

1

0

1

0x55

1

프레임 헤더

2

1

1

0xAA

1

프레임 헤더

3

2

1

92

1

데이터 길이

4

3

4

PC 번호

1

5ms

5ms 카운터 값

5

7

1

시스템 운영

상태

-

-

-

16(0x10): 자체-테스트가 진행 중입니다.

18(0x12): 자체-테스트 통과:

31 (0x1F): 자체-테스트 오류:

51(0x33): 대략 정렬:

53 (0x35): 미세 정렬

65(0x41): 탐색

67(0x43): 제로 속도 보정

6

8

1

출력 채널 상태 워드

-

-

-

0: 흔들리는 북쪽 찾기 채널

1: 순수 정적 북쪽 찾기 채널

7

9

1

범위 초과-상태

-

-

-

제품이 정렬에 들어간 후 5ms의 한 탐색 주기 내에

bit0: -범위의 X 자이로스코프가 1로 설정됨;

bit1: -범위의 Y 자이로스코프가 1로 설정됨;

bit2: -범위의 Z 자이로스코프가 1로 설정됨;

비트3: -범위의 X 가속도계가 1로 설정됨;

비트4: -범위에 대한 Y 가속도계가 1로 설정됨;

비트5: -범위의 Z 가속도계가 1로 설정됨;

재정렬 후에는{0}}위 상태가 0으로 지워집니다.

8

10

1

명령 응답 상태

0x10: 명령 응답 성공, 지속적으로 5개의 패킷을 보냅니다.

0x1F: 명령 오류, 5개의 패킷을 연속적으로 전송하고 사용자에게 명령 구성(출력 데이터 또는 범위를 벗어난 명령)을 확인하라고 경고하며 원래 프로세스는 변경되지 않습니다.

참고: 일반 명령을 받은 후 0x10 상태의 5개 패킷을 피드백하고 소프트 재설정을 수행합니다. 오류 명령을 받은 후 0x1f 상태의 5개 패킷을 피드백하고 원래 상태를 계속 유지합니다.

9

11

2

총 북쪽 찾기 시간

1

-

s

10

13

2

남은 북쪽 찾기 시간

1

s

11

15

4

각속도 X

0.0000005

학위/초

출력 기간 내 평균값(전방)

12

19

4

각속도 Y

0.0000005

학위/초

출력기간 내 평균값(상향)

13

23

4

각속도 Z

0.0000005

학위/초

출력기간 내 평균값(오른쪽)

14

27

4

가속 X

0.000001

m/s2

출력 기간 내 평균값(전방)

15

31

4

가속도 Y

0.000001

m/s2

출력기간 내 평균값(상향)

16

35

4

가속도 Z

0.000001

m/s2

출력기간 내 평균값(오른쪽)

17

39

4

적분 경도

0.0000001

도

출력시 순시값(Int)

18

43

4

통합 위도

0.0000001

도

출력시 순시값(Int)

19

47

2

통합 고도

0.5

m

출력시 순시값(Short)

20

49

2

통합 북쪽 속도

0.04

m/s

출력시 순시값

21

51

2

통합된 상승 속도

0.04

m/s

출력시 순시값

22

53

2

통합 동쪽 속도

0.04

m/s

출력시 순시값

23

55

2

중력 도구 면 각도

0.006

[0,360]

도

출력시 순시값Uint16

24

57

2

방위각

0.006

[0,360]

도

북쪽에서 동쪽으로 긍정적

출력시 순시값Uint16

25

59

2

경사각

0.006

[0,180]

도

출력시 순시값Uint16

26

61

1

자이로스코프 온도

1

도

출력시 순시값

27

62

1

가속도계 온도

1

도

출력시 순시값

28

63

4

쿼터니언 q0

북{0}}위-동쪽 좌표계.

IEEE 32-비트 부동 소수점, 리틀 엔디안.

29

67

4

쿼터니언 q1

위와 동일

30

71

4

쿼터니언 q2

-

-

위와 동일

31

75

4

쿼터니언 q3

-

위와 동일

32

79

6

IMU 초과-범위 카운터

1

1

5ms 탐색 주기에 1개의 범위 초과-가 발생하면 1씩 증가합니다. 255까지 누적된 후 계산을 다시 시작합니다. 재정렬되면-계산을 다시 시작하세요. 리틀-엔디안 형식으로 Gx Gy Gz Ax Ay Az 순서로 각 축은 Uint8입니다.

33

85

1

예약된

1

UInt8

34

86

1

방향 수정 횟수

1

UInt8

35

87

2

중력 벡터 합

0.006

m/s2

리틀-엔디안 형식Uint16

36

89

2

자이로 도구 면 각도

0.006

[0,360]

도

리틀-엔디안 형식Uint16

37

91

2

지구 자전 각속도의 수평 성분

0.006

정도 /h

리틀-엔디안 형식Uint16

38

93

1

수직 모드 플래그

1

UInt8,

0: 수평 모드;

1: 수직 발사 모드;

39

94

1

출력 프로토콜 형식

1

0xFF: General Petroleum North Finder 프로토콜

40

95

1

체크섬

1

인덱스(2-94)의 바이트 누적합의 하위 8비트

첫 번째 바이트

바이트 수

신호 이름

치수/단위 또는 내용

동등한

인터페이스 정확도 설명

1

1

프레임 헤더 1

내용: 55H

1

8비트 부호 없는 정수

2

1

프레임 헤더 2

내용: 아아아

1

8비트 부호 없는 정수

3

1

데이터 길이

내용: 24시간

1

8비트 부호 없는 정수

4

4

로드된 경도

[-180,180]도

0.0000001

리틀-엔디안 형식

5

4

로드된 위도

[-90,90]도

0.0000001

리틀-엔디안 형식

6

4

적재 고도

m

1

IEEE 32비트 부동 소수점

리틀-엔디안 형식

7

4

예약됨 1

해당 없음

1

-

8

2

데이터 유효성 모드

해당 없음

1

bit0: 1=LLA 정보가 유효합니다.

비트1: 1=로드된 제목 정보가 유효합니다.

비트2: 1=정렬 시간 유효

bit3: 1=전송 속도 및 유효 기간

bit4: 1=설치 오정렬 각도 유효

bit5: 1=자세각 쓰기 및 내비게이션으로의 전환 유효

모든 비트 값이 0이면 유효하지 않음을 나타냅니다.

9

2

예약됨 2

해당 없음

10

2

예약됨 3

해당 없음

11

1

출력 전송 속도 구성

해당 없음

1

0:9600bps;

1:38400;

2:115200;

3:230400;

4:460800;

12

1

출력기간

해당 없음

1

0:5ms

1:10ms

2:20ms;

3:50ms;

4:100ms;

5:200ms;

6:500ms:

7:1s;

8:2s;

9:5s;

13

2

2

(1)INS와 목표점 사이의 롤 설치 어긋남 각도(Usr Trans Roll)

(2)네비게이션 롤 앵글롤로 전환

0.006

[-180~180]

bit4가 1이고 명령이 0xAA 명령인 경우 이 각도는 (1) 설치 오정렬 각도를 나타냅니다.

bit5가 1이고 명령이 0xBB명령일 때 이 각도는 (2)내비게이션으로 전환하기 위해 작성된 자세 각도를 나타냅니다.

14

2

2

(1) INS와 목표점 사이의 요 설치 오정렬 각도(Usr Trans Yaw)

(2) Navigation Heading Angle Yaw로 전환

0.006

값 범위는 [-180~180]이므로 이론적 헤딩 각도를 작성할 때 북{3}}에서-동쪽은 양수이고 북{5}}서쪽은 음수여야 합니다.

15

2

2

(1)INS와 목표점 사이의 피치 설치 오정렬 각도 Usr Trans Pitch (2)항법 피치 각도 피치로 전환

0.006

[-180~180]

16

2

예약됨 4

해당 없음

17

2

사용자 명령

해당 없음

1

16비트 부호 없는 정수;
0) 0x0000: 명령 없음

1) 0x0011: 정적 자기북 찾기 명령을 시작합니다.
2) 0x0066: 플래시 명령에 LLA 쓰기;

3) 0x0077: 플래시 명령에 정렬 시간을 씁니다.

4) 0x0099: 전송 속도와 출력 주파수를 플래시 명령에 씁니다.

5)0x00AA: 플래시 명령에 자세 설치 정렬 불량 각도를 씁니다.

6)0x00BB: 내비게이션으로 전송하기 위한 자세 각도 쓰기

기타 유효하지 않은 값: 명령에 응답하지 않습니다.

18

2

정렬 시간

[120,6553.5]

0.1

16비트 부호 없는 정수;

(1) 정적 자기 북측 찾기 명령에서 정렬 시간 값=대략 정렬 시간(30s) + 미세 정렬 시간입니다. 시간은 120초 이상이어야 합니다.

19

1

체크섬

데이터 길이(데이터 길이 포함)부터 체크섬 이전 바이트까지의 모든 바이트의 누적 합계 중 하위 8비트

1

인덱스(2-38)의 바이트 누적합의 하위 8비트