MSU105 미니 MEMS 통합 관성 항법 시스템

MEMS 자이로스코프

범위(도/s)도

±300

전체-온도 바이어스(도/h) 정도

360 이하

바이어스 안정성(도/h, 평균 10초) 정도

10 이하

바이어스 불안정성(도 /h, Allan)

3 이하

바이어스 반복성(도/h) 정도

10 이하

각도 랜덤 워크(도 /√h)

0.3 이하

스케일 팩터 비선형성(ppm)

100 이하

교차-축 커플링(rad)

0.001 이하

대역폭(Hz)

100보다 크거나 같음

MEMS 가속도계

범위(g)

±16

바이어스(mg)

5 이하

바이어스 안정성(μg, 평균 10초)

300 이하

바이어스 안정성(μg, Allan)

50 이하

바이어스 반복성(μg)

300 이하

속도 랜덤 워크(mm/s/√h)

50 이하

스케일 팩터 비선형성(ppm, ±1g)

300 이하

교차-축 커플링(rad)

0.001 이하

대역폭(Hz)

100보다 크거나 같음

통합 내비게이션 정확도

통합 수평 위치(m, 1σ)

3m(단일 지점), 0.02+1ppm(RTK)

통합 수직 위치(m, 1σ)

5m(단일 지점), 0.03+1ppm(RTK)

통합 수평 속도(m/s, 1σ)

0.1

통합 수직 속도(m/s, 1σ)

0.15

통합 방향(도, 1σ, 실시간-시간)

0.2(1m 베이스라인 이중 안테나), 0.5(단일 안테나, 동적)

통합 수평 자세(도, 1σ, 실시간-시간)

0.1도(이중 안테나), 0.2도(단일 안테나)

전기적/기계적 인터페이스

전원 공급 장치(V)

5V(리플 100mV 이하)

꾸준한-상태 전력(W)

0.5 이하

시작 시간(초)

3 이하

통신 인터페이스

우라트

최대 업데이트 속도(Hz)

100

치수(mm×mm×mm)

41.5×35.5×9.5

무게(g)

＜30

운영 환경

작동 온도(도)

-40-+85

보관온도(도)

-55-+85

진동(g, RMS)

20~2000HZ,4.08

충격(g)

1000g/1ms

신뢰할 수 있음

MTBF(시간)

10000

핀

핀 정의

인터페이스 정의

기능 설명

1

파워빈+

입력 범위: 5V

전원 입력

2

전원 GND

접지

전원 접지

3

UART1_TX

UART1TX

LVTTL 수준

4

UART1_RX

UART1 RX

LVTTL 수준

5

UART2_TX

UART2TX

LVTTL 수준

6

UART2_RX

UART2 RX

LVTTL 수준

7

IMU_TX

UART3TX

LVTTL 수준

8

IMU_RX

UART3 RX

LVTTL 수준

9

PPS_OUT

PPS 신호 출력

LVTTL 수준

10

TOV_OUT

IMU 획득 동기화 출력

LVTTL 수준

아니요.

시작 바이트 오프셋

바이트 길이

신호 이름

단위 또는 내용

스케일링

인터페이스 정밀도 설명

1

0

1

프레임 헤더 1

내용: 55H

1

8비트 부호 없는 정수

2

1

1

프레임 헤더 2

내용: 아아아

1

8비트 부호 없는 정수

3

2

1

데이터 길이

내용: A0H

1

8비트 부호 없는 정수

4

3

4

PC번호

인터럽트 카운터

1

32비트 부호 없는 정수

5

7

1

시스템 상태 워드

-

1

자체-테스트 진행 중: 0x10; 자체-테스트 정상: 0x12; 자체-테스트 오류: 0x1F; 대략적인 정렬: 0x33; 미세 정렬: 0x35; 순수 관성 항법: 0x41; 0-속도 업데이트: 0x43;




 

속도 + 위치 통합: 0x44;

속도 + 위치 + 방향 통합: 0x45;

차량 제약 탐색: 0x46;

주행 거리계-보조 탐색: 0x47; 자체-보정 진행 중: 0x51, 0x53, 0x55;

자체-보정 완료, 유효한 기준: 0x56;

자체-보정 정상, 플래시 쓰기 성공: 0x57;

자체-보정 오류: 0x5F.

6

8

1

실시간-시간 상태 단어

-

1

7

9

2

예약된 바이트

-

1

8

11

4

예약된 바이트

-

1

9

15

4

X 자이로 각속도

[-1000,1000]도/초,

0.0000005

출력주기 내 평균

10

19

4

Y 자이로 각속도

[-1000,1000]도/초,

0.0000005

출력주기 내 평균

11

23

4

Z 자이로 각속도

[-1000,1000]도/초,

0.0000005

출력주기 내 평균

12

27

4

X 가속도계 가속도

[-400m/s2,400m/s2]

0.000001

출력주기 내 평균

13

31

4

Y 가속도계 가속도

[-400m/s2,400m/s2]

0.000001

출력주기 내 평균

14

35

4

Z 가속도계 가속도

[-400m/s2,400m/s2]

0.000001

출력주기 내 평균

15

39

4

적분 경도

(-180,180]도

0.0000001

16

43

4

통합 위도

[-90,90]도

0.0000001

17

47

4

통합 고도

[-500,16384]m

0.00001

18

51

2

통합 북쪽 속도

[-1310,1310]m/s

0.005

19

53

2

통합된 상승 속도

[-1310,1310]m/s

0.005

20

55

2

통합 동쪽 속도

[-1310,1310]m/s

0.005

21

57

2

롤 각도

[-90,90]도

0.006

22

59

2

헤딩 각도

[-180,180]도

0.006

북쪽에서 서쪽으로 양의 값

23

61

2

피치 각도

[-85,85]도

0.006

24

63

4

GNSS 경도

(-180,180]도

0.0000001

25

67

4

GNSS 위도

[-90,90]도

0.0000001

26

71

4

GNSS 고도

[-500,16384]m

0.00001

27

75

2

GNSS 북쪽 속도

[-1310,1310]m/s

0.005

28

77

2

GNSS 상향 속도

[-1310,1310]m/s

0.005

29

79

2

GNSS 동쪽 속도

[-1310,1310]m/s

0.005

30

81

1

온도

[-127,127]

1

31

82

1

포지셔닝 및 방향 타당성

/

1

비트[3:0], 수신기 포지셔닝 상태:

00: 수정 없음;

01: 단일 지점 위치 지정;

02: 플로트 솔루션;

03: 고정 솔루션; 비트[7:4], 방향 신호:

00: 제목 없음;

01: 단일 지점 제목;

02: 플로트 제목;

03: 고정 제목.

32

83

4

GNSS 주간 두 번째 시간

33

87

1

년도

34

88

1

월

35

89

1

낮

36

90

1

수정된 위성 수

[0,255]

1

37

91

2

GNSS 트랙 각도

[-180,180]도

0.006

38

93

2

이중-안테나 방향

[-180,180]도

0.006

39

95

2

예약된

40

97

14

예약된

41

111

12

예약된

42

123

4

호주

m/s2

1

가속도 증가

43

127

4

AF

m/s2

1

전진 가속

44

131

4

아칸소

m/s2

1

오른쪽 가속

45

135

4

괴로운 듯이 내다

m

1

상대 히브 변위

46

139

4

필터링된 출력

나

1

47

143

4

필터링된 입력

나

1

48

147

4

기본 주파수

나

1

49

151

4

데이터 시간 정수 부분

-

-

50

155

4

데이터 시간 분수 부분

-

-

51

159

4

예약된

-

1

52

163

1

체크섬

데이터 길이와 데이터 바이트의 누적합의 하위 8비트

1