MSU206 MEMS 관성 측정 장치

매개변수

기술 색인

자이로스코프

측정 범위(도/초)

±500

전체-온도 바이어스(도/h, 3σ)

60 이하

바이어스 안정성(도/h, 10초 평균 창)

5 이하

바이어스 불안정성(도/h, Allan 분산, 일반)

0.5 이하

바이어스 반복성(도/h)

5 이하

각도 랜덤 워크(도 /√h)

0.2 이하

스케일 팩터 비선형성(ppm)

100 이하

대역폭(Hz)

200Hz 이상

교차-커플링 오류(rad)

0.001 이하

진동에 따른 바이어스 변화(도/h, 20~2000Hz, 6.06g)

10 이하

가속도계

측정 범위(g)

±40

전체-온도 바이어스(mg, 3σ)

3(XY) 이하 5(Z) 이하

바이어스 안정성(ug, 10초 평균 창)

100 이하

바이어스 불안정성(ug, Allan 분산, 일반)

30 이하

바이어스 반복성(ug)

100 이하

속도 랜덤 워크(m/s/√h)

0.03 이하

스케일 팩터 비선형성(ppm, ±1g 입력)

200 이하

교차-커플링 오류(rad)

0.001 이하

대역폭(Hz)

200Hz 이상

자력계

측정 범위(Gs)

±8

분해능(μG)

200 이하

잡음 밀도(μGs/√Hz)

50 이하

대역폭(Hz)

200 이상

물리적 특성

공급 전압(V)

3.3±0.3(리플 100mV 이하)

꾸준한-상태 전력 소비(W)

1보다 작거나 같음

시작 시간(초)

2보다 작거나 같음

최대 데이터 업데이트 속도(Hz)

SPI 채널 1개와 UART 채널 1개

전체 치수(mm×mm×mm)

2000

무게(g)

22.4×22.3×13.7

공급 전압(V)

12±2

운영 환경

작동 온도(도)

-40~80

보관온도(도)

-55~85

진동(g, RMS, 20~2000Hz)

20~2000HZ,6.06

충격(g, 1ms 반-사인 펄스)

1000/1ms

핀번호

이름

유형

설명

1

DR

산출

데이터 준비 표시기

2

동조

입력 / 출력

외부 동기화 입력 및 출력

3

SPI1_SCK

입력 / 출력

SPI 직렬 클록

4

SPI1_MISO

산출

SPI 데이터 출력. DOUT 핀은 SCLK의 하강 에지에서 출력 데이터를 클록아웃합니다.

5

SPI1_MISI

입력

SPI 데이터 입력. SCLK의 상승 에지에서 입력 데이터의 DIN 핀 클록

6

SPI_SS0

입력

SPI 칩 선택

7

UART_RX

입력

UART 수신 포트

8

NRST

입력

하드웨어 재설정

9

WM

산출

FIFO 대기열의 채우기 수준을 모니터링하는 데 사용되는 워터마크 인터럽트 신호

10

UART_TX

산출

UART 전송 신호

11

VDD

포지티브 파워 레일

포지티브 전원 공급 장치

12

SWCLK

입력

SWD 클록 신호

13

접지

네거티브 파워 레일

전원 접지

14

SWD

입력 / 출력

양방향 SWD 데이터 신호

이름

R/W

플래시 백업

주소

기본값

레지스터 설명

X_GYRO_LWR

R

아니요

0x04, 0x05

N/A

출력: X-축 자이로스코프(로우 워드)

X_GYRO_UPR

R

아니요

0x06, 0x07

N/A

출력: X-축 자이로스코프(하이 워드)

Y_GYRO_LWR

R

아니요

0x08, 0x09

N/A

출력: Y-축 자이로스코프(로우 워드)

Y_GYRO_UPR

R

아니요

0x0A, 0x0B

N/A

출력: Y-축 자이로스코프(하이 워드)

Z_GYRO_LWR

R

아니요

0x0C, 0x0D

N/A

출력: Z-축 자이로스코프(로우 워드)

Z_GYRO_UPR

R

아니요

0x0E, 0x0F

N/A

출력: Z-축 자이로스코프(하이 워드)

X_ACCL_LWR

R

아니요

0x10, 0x11

N/A

출력: X-축 가속도계(로우 워드)

X_ACCL_UPR

R

아니요

0x12, 0x13

N/A

출력: X-축 가속도계(하이 워드)

Y_ACCL_LWR

R

아니요

0x14, 0x15

N/A

출력: Y-축 가속도계(로우 워드)

Y_ACCL_UPR

R

아니요

0x16, 0x17

N/A

출력: Y-축 가속도계(하이 워드)

Z_ACCL_LWR

R

아니요

0x18, 0x19

N/A

출력: Z-축 가속도계(로우 워드)

Z_ACCL_UPR

R

아니요

0x1A, 0x1B

N/A

출력: Z-축 가속도계(하이 워드)

온도

R

아니요

0x1C, 0x1D

N/A

출력: 온도 값

TIME_STAMP_LWR

R

아니요

0x1E, 0x1F

N/A

출력: 타임스탬프(낮은 단어)

TIME_STAMP_UPR

R

아니요

0x20, 0x21

N/A

출력: 타임스탬프(하이 워드)

DATA_CNTR

R

아니요

0x22, 0x23

N/A

새로운 데이터 카운터

SPI_CHKSUM

R

아니요

0x3E, 0x3F

N/A

출력: 현재 샘플의 SPI 체크섬

XG_BIAS_LWR

R/W

예

0x40, 0x41

0x0000

교정: X-축 자이로 바이어스(낮은 단어)

XG_BIAS_UPR

R/W

예

0x42, 0x43

0x0000

교정: X-축 자이로 바이어스(하이 워드)

YG_BIAS_LWR

R/W

예

0x44, 0x45

0x0000

보정: Y-축 자이로 바이어스(낮은 단어)

YG_BIAS_UPR

R/W

예

0x46, 0x47

0x0000

보정: Y-축 자이로 바이어스(하이 워드)

ZG_BIAS_LWR

R/W

예

0x48, 0x49

0x0000

교정: Z-축 자이로 바이어스(낮은 단어)

ZG_BIAS_UPR

R/W

예

0x4A, 0x4B

0x0000

보정: Z-축 자이로 바이어스(하이 워드)

XA_BIAS_LWR

R/W

예

0x4C, 0x4D

0x0000

보정: X-축 가속도계 바이어스(낮은 단어)

XA_BIAS_UPR

R/W

예

0x4E, 0x4F

0x0000

보정: X-축 가속도계 바이어스(하이 워드)

YA_BIAS_LWR

R/W

예

0x50, 0x51

0x0000

보정: Y-축 가속도계 바이어스(낮은 단어)

YA_BIAS_UPR

R/W

예

0x52, 0x53

0x0000

보정: Y-축 가속도계 바이어스(하이 워드)

ZA_BIAS_LWR

R/W

예

0x54, 0x55

0x0000

교정: Z-축 가속도계 바이어스(낮은 단어)

ZA_BIAS_UPR

R/W

예

0x56, 0x57

0x0000

보정: Z-축 가속도계 바이어스(하이 워드)

RNG_MDL

R

아니요

0x5E, 0x5F

N/A

측정 범위 식별자

MSC_CTRL

R/W

예

0x60, 0x61

0x00C1

제어: I/O 및 기타 기능

DEC_RATE

R/W

아니요

0x64, 0x65

0x0000

제어: 출력 데이터 속도(ODR)

NULL_CTRL

R/W

아니요

0x66, 0x67

0x070A

제어: 편향 추정 기간

GLOB_CMD

W

아니요

0x68, 0x69

N/A

제어: 전역 명령 레지스터

FW_REV

R

아니요

0x6C, 0x6D

N/A

식별자: 펌웨어 개정판

DAY_MONTH

R

아니요

0x6E, 0x6F

N/A

식별자: 날짜 코드(일/월)

민첩한

R

아니요

0x70, 0x71

N/A

식별자: 날짜 코드(연도)

PROD_ID

R

아니요

0x72, 0x73

0x40BF

식별자: 부품 번호

SERIAL_NUM

R

아니요

0x74, 0x75

N/A

식별자: 일련번호

아니요.

시작 바이트 인덱스

바이트 수

콘텐츠

스케일 팩터

범위

단위

주목

1

0

1

0x55

1

프레임 헤더

2

1

1

0xAA

1

프레임 헤더

3

2

1

36

1

데이터 길이

4

3

4

PC번호

1

1ms 카운터 값

5

7

4

X-축 각속도

0.000001

[-1000, 1000]

학위/초

6

11

4

Y-축 각속도

0.000001

[-1000, 1000]

학위/초

7

15

4

Z-축 각속도

0.000001

[-1000, 1000]

학위/초

8

19

4

X-축 가속

0.000001

[-40g, 40g]

m/s²

9

23

4

Y-축 가속

0.000001

[-40g, 40g]

m/s²

10

27

4

Z-축 가속

0.000001

[-40g, 40g]

m/s²

11

31

2

온도

0.008

[-120, 120]

도

12

33

2

예약된

13

35

4

예약된

14

39

1

체크섬

1

[0, 255]

인덱스 2부터 38까지 바이트 누적합의 하위 8비트